De onde veio e para onde vai o ComportaBot
A inspiração para este projeto veio do livro " Robot Programming " de Joseph L. Jones. Um livro que comprei anos atrás (baseado em alguma recomendação), ficou na minha estante tomando pó e finalmente foi lido este ano. Uma resenha do livro pode ser vista em meu blog principal. Resumindo, a ideia do livro é comandar um robô através de uma série de comportamentos simples e independentes. Cada comportamento recebe a situação atual dos sensores e, conforme a sua lógica interna, decide o que gostaria que fosse feito com os atuadores. Um ou mais arbitradores decidem qual dos comportamentos irá efetivamente controlar os atuadores. Por exemplo, poderíamos ter um robô com os seguintes comportamentos: Fuga: gira o robô se estiver bloqueado Mariposa: gira o robô para ficar virado para onde tem mais luminosidade Cruzeiro: o robô segue reto na direção atual Um arbitrador simples seguiria a prioridade da lista acima. O resultado é um robô que se dirige a uma fonte de luz tentando contorna...