ComportaBot

Os meus planos para a semana passada eram ter separado os componentes e começado a detalhar o hardware. Mas só voltei a mexer no ComportaBot ontem à noite com uma parte que pretendia deixar para bem depois: o chassis. Este chassis é um kit (comprado aqui  faz um bom tempo). Não é exatamente o que pensava para o ComportaBot, mas tem mais que o essencial. O tamanho é um pouco grande, particularmente as rodas. A velocidade de 1 m/s parece alta, mas deve dar para diminuir usando PWM. O kit inclui um port baterias para quatro pilhas AA, não sei ainda se vou usar isso. Tem também encoder para medir a velocidade das rodas, algo que não contava mas pode ser útil para detectar bloqueio (ao invés de monitorar a corrente no motor). Os componentes separados são básicos: dois LDRs pequenos e LEDs e sensores IR. Na foto tem um driver de motor baseado no L298, que ainda não sei se vou usar. De um lado ele possui duas pontes H, o que permite não só controlar os dois motores como mudar a direção do...

A inspiração para este projeto veio do livro " Robot Programming " de Joseph L. Jones. Um livro que comprei anos atrás (baseado em alguma recomendação), ficou na minha estante tomando pó e finalmente foi lido este ano. Uma resenha do livro pode ser vista em meu blog principal. Resumindo, a ideia do livro é comandar um robô através de uma série de comportamentos simples e independentes. Cada comportamento recebe a situação atual dos sensores e, conforme a sua lógica interna, decide o que gostaria que fosse feito com os atuadores. Um ou mais arbitradores decidem qual dos comportamentos irá efetivamente controlar os atuadores. Por exemplo, poderíamos ter um robô com os seguintes comportamentos: Fuga: gira o robô se estiver bloqueado Mariposa: gira o robô para ficar virado para onde tem mais luminosidade Cruzeiro: o robô segue reto na direção atual Um arbitrador simples seguiria a prioridade da lista acima. O resultado é um robô que se dirige a uma fonte de luz tentando contorna...

Este é um blog temporário para relato do desenvolvimento do meu projeto para a Jornada do Desenvolvimento promovida pelo site Embarcados, com o apoio da Mouser Electronics. A Jornada do Desenvolvimento teve duas etapas de treinamentos (detalhes e apresentações no link acima). Ao final da primeira etapa foram escolhidos 100 projetos e o meu "Unidade de Controle Robótico por Comportamento" (ComportaBot) está entre os selecionados. Vou tentar registrar aqui o andamento do projeto, para (espero) auxiliar outros e (mais provável) me incentivar a tocá-lo com bom ritmo.