Um chassis para o ComportaBot

Os meus planos para a semana passada eram ter separado os componentes e começado a detalhar o hardware. Mas só voltei a mexer no ComportaBot ontem à noite com uma parte que pretendia deixar para bem depois: o chassis.

Este chassis é um kit (comprado aqui faz um bom tempo). Não é exatamente o que pensava para o ComportaBot, mas tem mais que o essencial. O tamanho é um pouco grande, particularmente as rodas. A velocidade de 1 m/s parece alta, mas deve dar para diminuir usando PWM. O kit inclui um port baterias para quatro pilhas AA, não sei ainda se vou usar isso. Tem também encoder para medir a velocidade das rodas, algo que não contava mas pode ser útil para detectar bloqueio (ao invés de monitorar a corrente no motor).

Os componentes separados são básicos: dois LDRs pequenos e LEDs e sensores IR. Na foto tem um driver de motor baseado no L298, que ainda não sei se vou usar. De um lado ele possui duas pontes H, o que permite não só controlar os dois motores como mudar a direção do motor. Por outro ele é um pouco exagerado para a corrente dos motores usados e, na minha experiência, é um componente que queima fácil. Uma leitura rápida do datasheet sugere que deve ser possível ligar diretamente os sinais de controle do Franzininho WiFi no L298 (a tensão mínima para o nível alto é 2,3V, o que é atendido pelo ESP32S2 operando a 3,3V).

Vamos ver se na semana que vem avanço mais no hardware.